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旋轉測繪儀/盤庫儀/盤煤儀-無線型-單線

參考價
面議
具體成交價以合同協議為準
  • 型號
  • 品牌其他品牌
  • 所在地西安市
  • 更新時間2022-01-29
  • 廠商性質生產廠家
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  • 產品數量7
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      西安米樂智控科技研究院成立于2019年3月,位于西安市,是一家專業(yè)運用3D視覺進行自動化集成的高科技企業(yè)。公司業(yè)務涵蓋測繪、檢測、自動化、數字孿生等行業(yè),并與眾多中大型軍民企業(yè)、大學及科研機構建立了長期廣泛的合作關系。
       公司現有員工10余人,碩博士比例達40%,擁有完善的研發(fā)體系,申請國家知識產權10余項。公司秉承“客戶至上,產品為本”的經營理念,形成了完善的研發(fā)與*機制,致力于將優(yōu)質的產品和服務呈現給客戶。


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產地國產 加工定制
米樂科技的雷達旋轉測繪儀產品能夠快速穩(wěn)定的獲取空間三維數據,并通過mirror3D點云采集處理軟件,使用參數化腳本,進行快速自動化分析處理,比如體積計算,物料定位,物體識別等,然后,將處理結果存入數據庫,生成報表以及網頁端展示。以此,適應企業(yè)數據信息采集、自動化、數字化的各類需求。
旋轉測繪儀/盤庫儀/盤煤儀-無線型-單線 產品詳情

                                           

微信圖片_20220127234500.png

旋轉測繪儀/盤庫儀-無線型-單線

——產品手冊


V2.2

     




l  360度空間掃描

l  厘米級點云精度

l  30/50米掃描半徑

l  無線數據通訊

l  慣導方向定位

l  GPS戶外定位

l  可選配工業(yè)平板

微信圖片_20220127234455.png


2021.10

第1章        概述

1.1              簡介

米樂科技的雷達旋轉測繪儀產品能夠快速穩(wěn)定的獲取空間三維數據,并通過mirror3D點云采集處理軟件,使用參數化腳本,進行快速自動化分析處理,比如體積計算,物料定位,物體識別等,然后,將處理結果存入數據庫,生成報表以及網頁端展示。以此,適應企業(yè)數據信息采集、自動化、數字化的各類需求。

米樂科技自主研發(fā)的激光雷達旋轉測繪系統(tǒng),基于高精度高性價比的單線、多線激光雷達,通過智能云臺實時角度控制,生成高密度點云,精度達厘米級,可用于三維建模、料位、煤堆、糧倉等體積的檢測,也可以用智能倉儲的無人化作業(yè)。智能云臺旋轉掃描范圍、掃描速度,可以任意設置,并且云臺具有交換機功能,與雷達共用一根網線,通過一根網線就可以控制云臺,同時接收雷達數據,簡化布線。雷達傳輸采用網口通訊,可以適應遠距離控制和數據傳輸,通過網絡(或者無線網)傳輸將實時數據傳輸給監(jiān)控或者總控中心??梢远噙_幾十,甚至上百個雷達架設點,共用一個服務器,方便進行集中控制,集中管理。

1.2              特點

l  通用性廣:不同種類、不同規(guī)格形狀、不同表面顏色、不同樣式擺放測量及建模需求。

l  安裝靈活:安裝高度和安裝角度可任意調節(jié),測量角度可根據實際測量調節(jié),還可以根據場地的大小和物體料堆的大小進行實際調節(jié)。

l  適應能力強:抗干擾、環(huán)境適應性強,不受環(huán)境光線的限制光線昏暗或者夜晚也能正常測量。

l  性能強大:激光雷達采用工業(yè)級設計,IP67防護等級,量程10-150米(測量距離可根據實際要求選?。y量穩(wěn)定,精度可達厘米級。

l  快速實施:可使用mirror3D點云采集處理軟件,靈活的腳本,快速進行分析處理,也可以進行二次開發(fā)。

l  無需現場標定:出廠設置優(yōu)化狀態(tài)良好。

l  設置簡單:任何人都可以在短時間內簡單設定。

l  使用壽命長:擁有IP67外殼防護等級,抗沖擊性好,采用高韌性電纜,可放心使用。



1.3              型號說明

R360

L1

D30

   

         

         

     代表云臺轉動范圍:

R360旋轉范圍360度

RM旋轉范圍不受限

     代表雷達通道數:

L1:單線激光

L16:16線激光

     代表雷達有效距離:

D3030米(單線

D5050米(單線

D150150米(16線


第2章        快速使用

2.1              開箱檢查

打開包裝前,請先檢查外包裝標明的產品型號是否與訂購的產品一致。打開包裝后,請先戴上防靜電手套,然后按照《裝箱清單》或訂購合同仔細核對配件是否齊備。檢查產品表面是否有機械損壞,如果表面有損壞,或產品內容與《裝箱清單》或訂購合同不符,請不要使用,并立即與米樂科技聯系。

1裝箱清單

序號

名稱

數量

備注

1

雷達

1

單線

2

云臺

1

網絡型

3

云臺控制器(內置)

1


4

慣導及GPS(內置)

1


5

電源

1

12V   2A

6

螺釘(配螺母)

4

M6×6

7

測試網線

2

半米

8

工業(yè)平板電腦

1

選配

9

靶標球

5

選配

2.2              安裝環(huán)境

l 遠離強電磁干擾環(huán)境,遠離大功率用電器。

l 避免與大功率用電器共用電源。

l 激光雷達設備線纜避免與強電流或電壓頻繁切換的供電線平行鋪設。

2.3              準備工作

在安裝之前,請先準備好以下物品:

l Ethernet 線纜7 類線以上或者支持 10GBASE-T;

l 萬用表;

l 剝線鉗;

l 壓線鉗;

l 十字螺絲刀一套;

l 內六角扳手一套。

2.4              測繪儀本體

微信圖片_20220127234450.png

1云臺控制器

2云臺各部件說明

序號

名稱

說明

1

雷達

檢測雷達

2

L型安裝板

雷達和云臺連接安裝板

3

雷達接線端子

雷達數據線

4

云臺

控制雷達旋轉

5

上位機端口

連接上位機傳輸數據

6

電源

供電電源接口

7

數碼顯示

電量顯示

8

旋轉臺

雷達可以360°自由旋轉

9

水平水泡

觀察安裝設備的平行度

10

信號天線

數據的傳輸

11

信號天線

數據的傳輸

12

電源開關

電池電源開關

2.5              工業(yè)平板電腦(選配)

工業(yè)平板在戶外采集的時候使用,也可以使用筆記本安裝mirror3D采集分析軟件進行采集分析。工業(yè)平板預裝mirror3D采集軟件,該軟件只能進行數據采集保存,由于戶外多次采集的數據量比較大,需要使用mirror3D采集軟件完成數據采集和拼接工作后,將數據保存下來,然后使用mirror3D分析軟件,進行后續(xù)的數據處理。

3工業(yè)平板電腦參數表

名稱

參數

名稱

參數

整機重量

裸機1000g

CPU

Z8350

整機顏色

黑色

電源適配器

AC100V∽240V,50Hz/60Hz

輸出DC5V/3A

顯示屏

10.1寸IPS屏/16:10

GPS導航

支持GPS,Glonass(可選)

分辨率

1280*800

WIFI

2.4G+5G雙頻

WIFI802.11(a/b/g/n/ac)

觸控屏

康寧大猩猩5點電容屏

藍牙

BT4.1(BLE)class1

傳輸距離:10m

攝像頭

前置2.0MP后置5.0MP

NFC

支持ISO/IEC下14443A協議

讀卡距離:10mm

I/O接口

TF卡*1

支持128G       SIM卡*1

USB2.0*1 MicroUSB*1 TypeC*1      HDMI*1    12pin Pogo pin*1

Φ3.5mm標準耳機接口*1

一維碼

光學分辨率:5mil/掃描速度50次/s

二維碼

光學分辨率:5mil/掃描速度50次/s

濕度

5%~95%,不凝結

電池容量

3.7V/8000mAh

防護等級

IP67

續(xù)航時間

約8小時

固態(tài)內存

32G/64G/128G(可選)

工作溫度

-10oC∽50oC

存儲溫度

-20oC∽60oC




微信圖片_20220127234445.png

2 工業(yè)平板電腦

第3章        硬件連接及安裝

3.1              系統(tǒng)接線圖

3.1.1        單機設備

本設備需要通訊網線傳輸數據,供電需要2.5mm供電線纜,可以直接供220V交流電源到設備安裝位置,然后使用設備專用電源適配器給設備供電。也可以直接使用直流12V電源給設備供電。(注:在使用直流12V電源時,需要注意電源正負極,正負極接反會損壞本設備內部主要電器元件

單機設備與平板電腦使用無線連接,無需使用有線網口。

三腳架與儀器底部的中間孔連接固定,盡量根據水平泡將儀器調整水平。

微信圖片_20220127234441.png

3接線圖

3.1.2        固定多點采集

如需固定多點采集,可以通過交換機將多個旋轉測繪儀并聯到一起,通過一根網線與上位機通訊(接線方式同單個設備的接線方式)??梢远鄠€設備使用一個mirror3D采集分析軟件,每個設備可以單獨分析處理,也可以多個設備進行點云拼接后,分析處理。


微信圖片_20220127234435.png



4系統(tǒng)接線圖


l    請務必在切斷控制器的電源后,實施線纜的連接和拆除。如果在接通電源的狀態(tài)下實施連接和拆除,將會導致故障。

l    請先確認連接器的朝向,然后再進行連接。如果連接不正確,會使連接器的針腳彎折,導致故障。

3.2              安裝方式

微信圖片_20220127234429.png

5安裝方式

擺動掃描:點云分布均勻,掃描范圍靈活,激光入射角度一致,精度高。適合小范圍,安裝高度較高的場合。

轉動掃描:掃描范圍更大,小角度掃描范圍更遠。適合大范圍,安裝高度較低的場合。

3.3              靶標布置

如需進行自動多點掃描拼接,需要準備3個以上的靶標球,空間定位需要至少三個以上的靶標點。一般情況下,不需要靶標,可以從周邊人工選取固定的特征進行配準,或者使用儀器自帶的慣導和GPS,進行自動拼接。在沒有GPS的場合可以考慮使用靶標球。

4靶標球尺寸選擇

空間尺寸(長寬高)

靶標球直徑(mm)

10米×10米×10米

150mm

30米×30米×30米

200mm

50米×50米×50米

300mm

100米×100米×100米

500mm

第4章        指示燈

4.1              指示燈定義

5控制器指示燈說明

指示燈

狀態(tài)

工作說明

上位機

綠燈長亮

代表線路連接正常

黃燈閃爍

代表信號正常,正在通訊

黃燈長亮

代表線路短路

黃燈滅

代表沒有通訊

4.2              指示燈說明

上電瞬間,網口綠燈和黃燈會短暫閃亮2秒。

上電后,網絡通訊指示燈狀態(tài)見指示燈定義。


第5章        旋轉掃描測試

5.1              雷達掃描

使用兩個雷達旋轉測繪儀,在料堆的兩側,分別進行掃描,掃描完成后,將兩組數據進行配準、拼接。然后經過mirror3D軟件截取、變換、空洞填充、體積計算,計算所測量料堆的體積。

5.1.1        雷達1掃描

微信圖片_20220127234424.png

6雷達1掃描效果

雷達1掃描腳本:

云臺使能

cradle 169.254.1.3 8899 ena

云臺運動90,1/

cradle 169.254.1.3 8899 pos-90 根據雷達安裝的方向設置的雷達掃描角度

雷達掃描900,10/

ladarSingleRun 2368 2369 0 360 900 10 1 ladarSingle.xyz

延時90

D 90000

云臺復位

cradle 169.254.1.3 8899 pos0

讀取掃描數據

pcRead ladarSingle.xyz 1 1 1 1 0 pc1

數據變換

pcBuild 45,0,0 1 circleCentre

pcBuild 0,1,0 1 normalVector

pcBuild 1,0,0 1 originVector

pcArrangeCircle pc1 circleCentre 1 normalVector originVector 0 90 0.122 1 pc2

其中,“ladarSingleRun 2368 2369 0 360 900 10 1 ladarSingle.xyz命令

本地端口和雷達端口設置上位機和雷達的通訊端口,與雷達設置一致;

起始角度和終止角度調整雷達采集數據的范圍0-360°;

運動圈數設置運動多少圈后保存,如果為0,則是實時狀態(tài);

運動步距調整X軸的步進量,雷達轉動一圈數據平移該步距大小,結合雷達轉速和機構運動速度使用;是否輸出為0則不保存,為1保存數據到根目錄下。

5.1.2        雷達2掃描

微信圖片_20220127234418.png

7雷達2掃描效果

雷達2掃描腳本:

cradle 169.254.1.2 8899 ena

cradle 169.254.1.2 8899 pos90

ladarSingleRun 4368 4369 0 360 900 10 1 ladarSingle2.xyz

D 90000

cradle 169.254.1.2 8899 pos0

pcRead ladarSingle2.xyz 1 1 1 1 0 pc1

pcBuild 45,0,0 1 circleCentre

pcBuild 0,1,0 1 normalVector

pcBuild 1,0,0 1 originVector

pcArrangeCircle pc1 circleCentre 1 normalVector originVector 0 90 0.122 1 pc2

5.2              點云分析

掃描完成后,對數據進行截取、變換、拼接、空洞填充、體積計算,計算所測量料堆的體積。

點云分析腳本:

讀取雷達1數據

pcRead ladarSingle1.dat 1 1 1 1 0 pc2

點云截取

pcAbstractROI pc2 2000 4000 -100000 100000 -100000 100000 0 pc3

坐標變換

pcTransfer pc3 0 0 0 0 0 180 0 pc4

pcTransfer pc4 6000 0 200 0 -1.5 0 0 pc5

讀取雷達2數據

pcRead ladarSingle2.dat 1 1 1 1 0 pc21

點云截取

pcAbstractROI pc21 2000 4000 -100000 100000 -100000 100000 0 pc31

坐標變換

pcTransfer pc31 0 0 0 0 0 5 0 pc41

pcTransfer pc41 450 700 0 0 1 0 0 pc51

點云融合

pcMerge pc5 pc51 0 pc100

點云截取

pcAbstractROI pc100 -10000 10000 -700 700 -10000 10000 0 pc101

坐標變換

pcTransfer pc101 0 0 1360 0 0 0 0 pc102

空洞填充

pcHoleFill pc102 20 0 pc103

點云截取

pcAbstractROI pc103 500 2000 -10000 10000 -10000 10000 1 pc104

體積計算

pcVolume pc104 20 0 1 volume1

其中,“pcVolume pc104 20 0 1 volume1命令

分辨率與空洞填充的值相對應;

基準面要與料倉底部一致,或者先采集空料倉,讓基準面低于料倉底部測得空料倉體積,再裝料采集,基準面不變,用采集到得體積減去空料倉體積。

微信圖片_20220127234245.png

8點云拼接、空間填充效果

最后計算體積為:0.296308m3。










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