純固態(tài)雷達
面陣探測
超過 120°大角度水平探測視場
9°垂直探測視場
可設置感興趣探測區(qū)域的避障模式
雷達內(nèi)部計算最近點，CANBUS/TCP 輸出單點值
二、測距原理
c30使用時間飛行法（TOF, Time of Flight）進行測距，它會發(fā)射出經(jīng)過調(diào)制的近紅外光，光線遇物體后反射并再次被c30接收。c30通過計算光線發(fā)射和接收的相位差與時間差，來換算被拍攝景物的距離。
三、避障模式說明
避障模式是C30專門為機器人避障應用開發(fā)的模式。該模式下，C30 將會為機器人篩選出最關鍵的避障目標，將此目標的信息提供給機器人。C30 的目標篩選原則是選擇離雷達實際距離最近的障礙物，并將探測資源、運算資源集中處理，更精準地返回該障礙物的方位角信息和垂直距離信息。
其中方位角信息代表障礙物與雷達正前方的角度偏移量（正前方為 0 度，定義左負右正），也代表機器人需要將行進軌跡偏轉多少度可以避開此障礙物。
垂直距離信息代表障礙物離機器人前表面投影距離（此處默認雷達安裝于機器人前表面），也代表避障的緊急程度。
四、技術參數(shù)
參數(shù)表 Parameter | 典型值 |
測距方式 Method | 時間飛行法 Time of flight |
工作波長Peak Wavelength | 850nm |
探測視場角FOV 1 | 132*9 degree |
分辨率 Pixel Resolution | 320*24 |
刷新速率Frame Rate | 20fps |
響應時間 Response time | 200ms |
距離分辨力Ranging Resolution | 1cm |
探測距離 Detecting Range 2 | 0.1~1.5m @ 10% 反射率 0.1~4m @ 90% 反射率 |
非模糊量程 Non-ambiguity Range 3 | 0~12m |
距離重復精度 Repeatability（1σ）4 | ≤3cm |
距離準度 Accuracy 5 | ≤6cm |
抗環(huán)境光 Ambient Light Resistance 6 | 60klux |
通信方式 Data Interface | CAN |
工作溫度 Operating Temperature 7 | 0~50℃ |
儲存溫度 Storage Temperature | -30~70℃ |
供電電壓 Supply Voltage 8 | DC 12 V±5%（≥2A） |
功耗 Power Consumption | ≤6W |
尺寸 Dimensions | 79*47*50mm |
外殼等級 Enclosure Rating | IP65 |
人眼安全 Eye Safety Class | 滿足 EN 62471 豁免等級 |
重量 Weight | 219g |
1角度參數(shù)和探測距離可定制。
2測試環(huán)境為標準室溫，無環(huán)境光、雷達穩(wěn)定工作 20mins 后，中心區(qū)域放置尺寸為 100*100cm、90%反射率白色背景板。不同角度對應的的探測距離有所不同，測距原理章節(jié)。
3非模糊量程 12m 范圍外，若仍有可靠信號返回（比如高反射率的物體），則雷達輸出 12m 以內(nèi)的數(shù)值。比如：雷達探測 13m 處的障礙物，實際返回 1m 的測距值。
4同2
5同2
6強光可用，建議使用光強在 60klux 以下；室外使用時雷達準度略有下降，詳見操作手冊。
7使用環(huán)境溫度區(qū)間為 10°C - 35°C，區(qū)間外，雷達可以正常工作，但準度稍有下降，詳見操作手冊。
8所有測試結果均在 12V 供電電壓下測得。雷達可以在 11-25V 正常工作，但準度、功耗等參數(shù)會有微小偏差。
