蜂群系統(tǒng)組成

（1）地面站軟件實(shí)現(xiàn)通信網(wǎng)絡(luò)管理，主要用于無人機(jī)通信數(shù)據(jù)獲取，通信模塊參數(shù)設(shè)置、通過組網(wǎng)框圖實(shí)時(shí)顯示每個(gè)結(jié)點(diǎn)的通信狀態(tài)；

（2）地面站軟件實(shí)現(xiàn)態(tài)勢(shì)顯示，將獲取的態(tài)勢(shì)信息在二維地圖上，通過標(biāo)繪、數(shù)據(jù)顯示等實(shí)時(shí)刷新顯示，展示出演練態(tài)勢(shì)，包括無人機(jī)的位置、狀態(tài)、剩余航時(shí)等；

（3）地面站軟件實(shí)現(xiàn)回傳圖像顯示，顯示選擇的無人機(jī)回傳圖像（同時(shí)顯示5路720p視頻），輔助搜索或者瞄準(zhǔn)校正；

（4）地面站軟件實(shí)現(xiàn)日志管理，用于管理系統(tǒng)日志、用戶操作記錄等相關(guān)信息的記錄、查看等功能；

（5）地面站軟件可同時(shí)顯示所有接入無人機(jī)的飛行狀態(tài)、鏈路狀態(tài)等信息；支持對(duì)所有接入無人機(jī)的起降/飛行控制、航線標(biāo)繪/下發(fā)/存儲(chǔ)/加載、一鍵起飛/返航、多機(jī)一鍵同時(shí)起飛/返航等功能；

（6）地面站軟件支持商用地圖切換功能，并有加載離線地圖的功能，可以在網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下，對(duì)區(qū)域內(nèi)的地圖進(jìn)行分層緩存，在失去網(wǎng)絡(luò)連接時(shí)，自動(dòng)讀取已緩存的地圖文件進(jìn)行顯示；

（7）地面站軟件可對(duì)接入所有無人機(jī)的目標(biāo)航點(diǎn)進(jìn)行整體平移，可以通過配置偏移，將所有飛行器的目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行偏移操作，比如向東10m、向南15m；

（8）地面站軟件支持編隊(duì)位置存儲(chǔ)、快速設(shè)置，記錄并保存飛行器的相對(duì)位置信息，在變換飛行區(qū)域后，可以讀取編隊(duì)相對(duì)位置信息進(jìn)行快速配置；

（9）地面站軟件能夠完成多架飛行器的集群控制，實(shí)現(xiàn)直線、折線、三角形、圓形的圖形拓?fù)洹?/p>

（10）規(guī)劃軟件與地面站軟件采用網(wǎng)絡(luò)UDP/TCP協(xié)議實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通信，規(guī)劃軟件與地面站軟件可進(jìn)行集群無人機(jī)的遙控遙測(cè)數(shù)據(jù)交互。

蜂群系統(tǒng)特點(diǎn)

1、集群編隊(duì)采用主機(jī)-僚機(jī)策略且不依賴于地面站，可以指派主機(jī)，支持動(dòng)態(tài)編隊(duì)分組；

2、機(jī)間自組網(wǎng)鏈路性能*，理論上節(jié)點(diǎn)數(shù)量無上限，可以支持3km編隊(duì)距離；

3、地面站支持一站多機(jī)，多機(jī)狀態(tài)集中顯示，并支持獨(dú)立操作任意一架無人機(jī)；

4、獨(dú)立的編隊(duì)控制界面，支持一鍵起飛，從機(jī)垂起、平飛編隊(duì)模式自動(dòng)切換；

5、集群軟件界面支持視頻回傳，支持定點(diǎn)集群拋投；

6、編隊(duì)控制器界面支持任意拖動(dòng)編隊(duì)隊(duì)形，可以加載、保存隊(duì)形文件，并支持多個(gè)隊(duì)形文件自動(dòng)切換；

7、編隊(duì)自組網(wǎng)丟失故障保護(hù)，在丟失編隊(duì)數(shù)據(jù)后可選擇保持高度、速度、航向。