西門子數(shù)控系統(tǒng)報(bào)F30021功率部件接地故障處理；
F30021 功率部件接地（包括功率線接地、電機(jī)接地或短路、變流器損壞）
對(duì)于像你這樣的書(shū)本型120變頻器很容易出現(xiàn)此類故障，有時(shí)斷一下CU和功率模塊的電源，再送電即可恢復(fù)，但使用幾天還會(huì)出現(xiàn)。只有更換功率模塊解決。
對(duì)于裝機(jī)裝柜型S120變頻器，出現(xiàn)此故障多數(shù)情況更換CIB板即可。但除此故障幾率很小。我這里維修100多臺(tái)S120變頻器五年了，只有兩個(gè)裝柜型出現(xiàn)過(guò)此類故障，都是更換CIB,但是書(shū)本型已壞了四臺(tái)。
我個(gè)人感覺(jué)書(shū)本型損壞原因：因?yàn)樽冾l器很小，多數(shù)用于輔助傳動(dòng)，負(fù)載被拖動(dòng)，就容易出現(xiàn)此故障。
另外，如果你有能力，此類故障的變頻器修復(fù)很容易。
西門子數(shù)控系統(tǒng)報(bào)F30021功率部件接地；
伺服驅(qū)動(dòng)一般都是三環(huán)控制系統(tǒng)，從內(nèi)到外依次是電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)。
1、首先說(shuō)電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的那個(gè)輸出，我們稱為“電流環(huán)給定”吧，然后呢就是電流環(huán)的這個(gè)給定和“電流環(huán)的反饋”值進(jìn)行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)輸出給電機(jī)，“電流環(huán)的輸出”就是電機(jī)的每相的相電流，“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件（磁場(chǎng)感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷盒盘?hào)）反饋給電流環(huán)的。
2、速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出以及位置設(shè)定的前饋值，我們稱為“速度設(shè)定”，這個(gè)“速度設(shè)定”和“速度環(huán)反饋”值進(jìn)行比較后的差值在速度環(huán)做PID調(diào)節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來(lái)自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過(guò)“速度運(yùn)算器”得到的。
3、位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖（通常情況下，直接寫數(shù)據(jù)到驅(qū)動(dòng)器地址的伺服例外），外部的脈沖經(jīng)過(guò)平滑濾波處理和電子齒輪計(jì)算后作為“位置環(huán)的設(shè)定”，設(shè)定和來(lái)自編碼器反饋的脈沖信號(hào)經(jīng)過(guò)偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)算后的數(shù)值在經(jīng)過(guò)位置環(huán)的PID調(diào)節(jié)（比例增益調(diào)節(jié)，無(wú)積分微分環(huán)節(jié)）后輸出和位置給定的前饋信號(hào)的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來(lái)自于編碼器。
伺服的電流環(huán)的PID常數(shù)一般都是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部設(shè)定好的，操作使用者不需要更改。
速度環(huán)主要進(jìn)行PI（比例和積分），比例就是增益，所以我們要對(duì)速度增益和速度積分時(shí)間常數(shù)進(jìn)行合適的調(diào)節(jié)才能達(dá)到理想效果。位置環(huán)主要進(jìn)行P（比例）調(diào)節(jié)。對(duì)此我們只要設(shè)定位置環(huán)的比例增益就好了。
位置環(huán)、速度環(huán)的參數(shù)調(diào)節(jié)沒(méi)有什么固定的數(shù)值，要根據(jù)外部負(fù)載的機(jī)械傳動(dòng)連接方式、負(fù)載的運(yùn)動(dòng)方式、負(fù)載慣量、對(duì)速度、加速度要求以及電機(jī)本身的轉(zhuǎn)子慣量和輸出慣量等等很多條件來(lái)決定，調(diào)節(jié)的簡(jiǎn)單方法是在根據(jù)外部負(fù)載的情況進(jìn)行大體經(jīng)驗(yàn)的范圍內(nèi)將增益參數(shù)從小往大調(diào)，積分時(shí)間常數(shù)從大往小調(diào)，以不出現(xiàn)震動(dòng)超調(diào)的穩(wěn)態(tài)值為佳值進(jìn)行設(shè)定。
當(dāng)進(jìn)行位置模式需要調(diào)節(jié)位置環(huán)時(shí)，好先調(diào)節(jié)速度環(huán)（此時(shí)位置環(huán)的比例增益設(shè)定在經(jīng)驗(yàn)值的小值），調(diào)節(jié)速度環(huán)穩(wěn)定后，在調(diào)節(jié)位置環(huán)增益，適量逐步增加，位置環(huán)的響應(yīng)好比速度環(huán)慢一點(diǎn)，不然也容易出現(xiàn)速度震蕩。
德國(guó)數(shù)控系統(tǒng)報(bào)F30021功率部件接地修復(fù)型號(hào)
6SL3120-1TE31-3AA3 6SL3120-1TE31-3AB0 
6SL3120-1TE32-0AA3 6SL3120-1TE32-0AB0 
6SL3120-2TE13-0AA3 6SL3120-2TE13-0AB0 
6SL3120-2TE13-0AA4 6SL3120-2TE15-0AA4
6SL3120-2TE15-0AA3 6SL3120-2TE15-0AB0 
6SL3120-2TE21-0AA3 6SL3120-2TE21-0AB0 
6SL3120-2TE21-8AA3 6SL3120-2TE21-8AB0