西門子6ES7901-3DB30-0XA0編程電纜
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西門子6ES7901-3DB30-0XA0編程電纜
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當(dāng)機(jī)器人操作臂達(dá)到所要求的定位精度有困難時(shí)，可采用輔助工夾具協(xié)助定位的辦法，即機(jī)器人操作臂把被抓取物體送到工、夾具進(jìn)行粗定位，然后利用工、夾具的夾緊動作實(shí)現(xiàn)工件的后定位。這種辦法既能保證工藝要求，又可降低機(jī)器人操作臂的定位要求。 [3]
（3）工作范圍 [3]
工作范圍是指機(jī)器人操作臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫做工作區(qū)域。因?yàn)槟┒藞?zhí)行器的形狀和尺寸是多種多樣的，為了真實(shí)反映機(jī)器人的特征參數(shù)，所以是指不安裝末端執(zhí)行器時(shí)的工作區(qū)域。工作范圍的形狀和大小是十分重要的。機(jī)器人在執(zhí)行某一作業(yè)時(shí)，可能會因?yàn)榇嬖谑植坎荒艿竭_(dá)的作業(yè)死區(qū)（dead zone）而不能完成任務(wù)。 [3]
機(jī)器人操作臂的工作范圍根據(jù)工藝要求和操作運(yùn)動的軌跡來確定。一個(gè)操作運(yùn)動的軌跡往往是幾個(gè)動作合成的，在確定工作范圍時(shí)，可將運(yùn)動軌跡分解成單個(gè)動作，由單個(gè)動作的行程確定機(jī)器人操作臂的大行程。為便于調(diào)整，可適當(dāng)加大行程數(shù)值。各個(gè)動作的大行程確定之后，機(jī)器人操作臂的工作范圍也就定下來了。 [3]
（4）大工作速度 [3]
通常指機(jī)器人操作臂末端的大速度。提高速度可提高工作效率，因此提高機(jī)器人的加速減速能力，保證
機(jī)器人加速減速過程的平穩(wěn)性是非常重要的。 [3]
（5）承載能力 [3]
承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的大質(zhì)量。機(jī)器人的載荷不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為了安全起見，承載能力是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。通常，承載能力不僅要考慮負(fù)載，而且還要考慮機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量。 [3]
（6）運(yùn)動速度 [3]
機(jī)器人或機(jī)械手各動作的大行程確定之后，可根據(jù)生產(chǎn)需要的工作節(jié)拍分配每個(gè)動作的時(shí)間，進(jìn)而確定各動作的運(yùn)動速度。如一個(gè)機(jī)器人操作臂要完成某一工件的上料過程，需完成夾緊工件，手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)等一系列動作，這些動作都應(yīng)該在工作節(jié)拍所規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成。至于各動作的時(shí)間究竟應(yīng)如何分配，則取決于很多因素，不是一般的計(jì)算所能確定的。要根據(jù)各種因素反復(fù)考慮，并試作各動作的分配方案，進(jìn)行比較平衡后，才能確定。節(jié)拍較短時(shí)，更需仔細(xì)考慮。 [3]
機(jī)器人操作臂的總動作時(shí)間應(yīng)小于或等于工作節(jié)拍。如果兩個(gè)動作同時(shí)進(jìn)行，要按時(shí)間較長的計(jì)算。一旦確定了大行程和動作時(shí)間，其運(yùn)動速度也就確定下來了。 [3]
分配各動作時(shí)間應(yīng)考慮以下要求。 [3]
①給定的運(yùn)動時(shí)間應(yīng)大于電氣、液（氣）壓元件的執(zhí)行時(shí)間。 [3]
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