威科達運動控制器是以 ARM 與 FPGA 為核心，外型小巧且集成了豐富運動控制功能的新型運動控制器。它擁有五軸接口，一個主軸接口和四個伺服軸接口，伺服軸可擴展到 64 軸，支持實時多任務(wù)控制，并帶有*且易用的仿真工具，集成豐富的運動控制功能塊，4 個伺服軸的運動控制周期小于 1 毫秒。其內(nèi)置 4 路虛擬主軸，結(jié)合伺服驅(qū)動器與伺服電機可以組成一套*閉環(huán)且精準運動控制系統(tǒng)。采用 KW-Multiprog 編程工具，支持 IEC61131-3 *標準的五種編程語言，熟悉 PLC 編程的工程師，不需要重新學習就可對其進行編程。運動控制固件庫主要包括 9 類主要功能（包含 40 余種功能塊），6 種回零點功能，相對點位運動、點位運動、雙閉環(huán)、速度型電子齒輪、規(guī)劃型電子凸輪、自定義型電子凸輪、速度疊加。位置閉環(huán)的相關(guān)運動控制支持梯形曲線、S 形（7 段速、5 次方、正余弦）的速度規(guī)劃。實現(xiàn)直線插補、圓弧插補、螺旋插補等功能。運動控制功能模塊接口符合*PLCopen 組織規(guī)定的 PART1、PART2 部分定義的接口，實現(xiàn)了上層應(yīng)用程序與其它產(chǎn)品完美兼容

　　技術(shù)特點：

　?。ㄒ唬?、標準化的編程語言

　　支持IEC61131-3*標準的五種編程語言，所有熟悉PLC編程的工程師，幾乎不需要重新學習就可對其進行編程。另外還有以下特點：

　　1.在同一編程界面中支持3種圖形化編程語言

　　梯形圖（LD）、功能圖塊（FBD）和順序功能圖（SFC）這三種圖形化的編程語言可以同時進行混合編程，這樣就可以將三種圖形化語言有機的結(jié)合在一起，從而靈活的運用各種語言的優(yōu)勢展開編程。

　　2.文本化編程語言和圖形化語言相結(jié)合

　　指令表（IL）和結(jié)構(gòu)化文本（STD）這兩種語言因為是文本編程語言，所以在一個界面中只能支持一種。但可以用定義功能塊（FB）的方法將文本化語言和圖形化語言相結(jié)合。例如，用STD語言編寫復雜的算法，預留入口參數(shù)和出口參數(shù)，并封裝為功能塊，這樣能夠在圖形化語言中進行調(diào)用。

　?。ǘ?、實時多任務(wù)控制

　　VEC-VA運動控制器的控制引擎支持實時多任務(wù)功能，共支持四種任務(wù)類型：DefaultTask、Cyclic、EventTask、SystemTask。工程師可以根據(jù)要達成的復雜任務(wù)，將其劃分成具有限權(quán)的任務(wù)等級進行處理；復雜的控制系統(tǒng)中常需要有多個循環(huán)，每個循環(huán)均可以不同的速率運行。這樣，整個控制系統(tǒng)的運行得到優(yōu)化，并具有較好的實時性。這對要求響應(yīng)快的閉環(huán)控制系統(tǒng)尤其是一個有利的工具。

　?。ㄈ?且易用的仿真工具

　　1. 本軟件配備軟件仿真器，在不連接控制器硬件的情況下可以模擬IO點的輸入輸出。在IO邏輯控制相關(guān)的應(yīng)用程序開始過程中，大大提高開發(fā)人員的開發(fā)效率。

　　2.本軟件集成了功能強大的邏輯分析儀，用以在線記錄不連續(xù)的或邏輯變量的狀態(tài)并將其在圖表中表現(xiàn)出來通過邏輯分析器，可以評估程序是否按照預期來執(zhí)行。

　?。ㄋ模?、豐富的運動控制功能塊

　　VEC運動控制器支持PLCopen標準的運動控制功能塊和橫切、送紙、貼標、重負載機構(gòu)的非標模塊。使系統(tǒng)更容易執(zhí)行點到點運動、歸零、電子齒輪、電子凸輪、速度疊加功能。

　　1.點對點運動功能模塊支持4次方、正余弦曲線的速度優(yōu)化、可以使伺服軸在運動過程中保持加速度連續(xù)可調(diào)，從而將機械沖擊降到小。

　　2. 集成5次方、正余弦等實時電子凸輪計算功能塊，在相應(yīng)的應(yīng)用場合用戶不必建立電子凸輪表即可實現(xiàn)計算周期高達1MS的伺服曲線運動。（應(yīng)用場合：前緣送紙、貼標機、裱紙機等等）應(yīng)用人員只需調(diào)用該功能塊，并編寫相應(yīng)外部IO邏輯就可完成系統(tǒng)程序。

　　3. 內(nèi)置輪切、追剪等功能塊。大大簡化橫切行業(yè)的系統(tǒng)編程難度。應(yīng)用人員只需調(diào)用該模塊，并編寫相應(yīng)外部IO邏輯就可完成系統(tǒng)程序。

　　4. 電子凸輪、電子齒輪可配合虛擬主軸來完成伺服軸的運動。大大提高多個伺服軸之間的同步性。（應(yīng)用場合：印刷機）

　?。ㄎ澹?、支持MODBUS（RTU）通過485口可與人機直接相連

　　產(chǎn)品優(yōu)勢：

　　1.運動控制固件庫主要包括9類主要功能（包含40余種功能塊），6種回零點功能，相對點運動，點位運動，雙閉環(huán)，速度型電子齒輪，規(guī)劃型電子凸輪，自定義型電子凸輪，速度疊加。

　　2.位置閉環(huán)的相關(guān)運動控制支持梯形曲線、S形（7段速、5次方、正余弦）的速度規(guī)劃。

　　3.所有運動控制功能模塊接口符合*PLCopen組織規(guī)定的PART1、PART2部分定義的接口，以達到上層應(yīng)用程序與其它產(chǎn)品的兼容性。

　　4.并且本產(chǎn)品加入虛擬主軸技術(shù)，來確保實軸間在加減速控制過程中的位置同步。

　　5.亦可實現(xiàn)直線插補、圓弧插補、螺旋插補等功能。

　　型號參數(shù)：