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上海ABB機器人伺服電機故障維修
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ABB機器人各軸的伺服電機因每臺都有不同的偏移值，所以在因損壞更新后由于偏移值的改變對程序焊點位置產(chǎn)生影響，這時需對電機的偏移值進行人為修正補償以直接使用原有的程序，過程如下：
?、?機器人維修，在更換ABB機器人伺服電機前，先備份原有的程序，如一臺機器人要同時更換多臺伺服電機，則需逐一更換――校正――再更換――再校正，以防止多臺電機同時更換累積誤差無法人為調(diào)整電機偏移值。
?、?在更換ABB機器人伺服馬達(dá)前，先用機器人對照一個TIP點做一個尖對尖的程序用來做更換電機前后的精度驗證。同時使用兩個寄存器(reg4,reg5)做兩個FUNCTION來讀取更換電機后運行TIP程序ptip點的實際值和手動移動到尖對尖點時的值，這兩個值的差就是更換電機后需要補償?shù)碾姍C偏移值。
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Various—選1符值指令 ：= －在select datatype中選1num－選reg4+ok－在<exp>中回車－功能鍵Func－選ReadMotor()－選IRB－選幾軸－OK+OK－運行這一行。
PROC TIP()
MoveAbsJ
[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]NoEOffs, v1000,z50,tWeldGun;
設(shè)零點指令方法：PROG窗口－Instr鍵－IPL2－5 Motion Adv－9 more－MoveAbsJ 產(chǎn)生指令，將光標(biāo)移至*－Edit－8 Value－將rax_1-6的值改為0－OK.這時運行此指令機器人會移動至各軸的標(biāo)定點。
MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;
MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;
MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;
MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;
reg4:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);
reg5:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);
ENDPROC
?、?更換電機前在Routine RTIP中做一個ptip點，此點是一個尖對尖點，示教產(chǎn)生。更換電機，如換一軸，將機器人移動到標(biāo)定點；如換二、三軸，將機器人移動到死點；更換完后，做fine calibration并記下這時的電機偏移值。運行RTIP子程序至ptip點，這時會與原尖對尖點有些偏移，運行function reg4,到View-Datatype-num 中尋找reg4的值，記下這時的值。將操縱桿的其他兩個軸鎖定，單軸手動移動機器人到尖對尖點，運行function reg5，到View-Datatype-num 中尋找reg5的值，記下這時的值，reg4和reg5差值就是需要補償fine calibration后電機偏移值的補償值（reg5- reg4的差加上fine calibration后電機偏移值），補償方法：MISC-System Parameters-Manipulator-Type1（或2）-Motor Caliation-針對每個軸修改Calibration offset值，選Cal offset valid為Yes,補償后重新update各個修改軸，熱啟動系統(tǒng)生效。
?、?使用工件焊接驗證原有程序是否可正常使用，備份新的程序。
