機械參數(shù)
大轉(zhuǎn)速6000轉(zhuǎn)/分
主軸負載軸向40N，徑向100N
抗沖擊1000m/s²（6ms）,等于100g
抗振動200m/s²（10-2000Hz）,等于20g
允許軸向竄動±1.5mm
允許徑向跳動±0.2mm
外形結(jié)構(gòu)60mm外徑，實心軸，盲孔軸
連接形式8芯屏蔽電纜或航空插頭
★在使用編碼器前，請完整閱讀下面的說明，正確使用！
機械參數(shù) | 電氣參數(shù) | ||
蕞大轉(zhuǎn)速 | 6000轉(zhuǎn)/分 | 工作電壓 | 10-30Vdc (5Vdc可定制） |
主軸負載 | 軸向40N，徑向100N | 消耗電流 | < 50mA (24Vdc)空載 |
抗沖擊 | 1000m/s²(6ms),等于100g | 輸出信號 | MODBUS RTU協(xié)議 + 4-20mA雙輸出 |
抗振動 | 200m/s²(10-2000Hz),等于20g | 線性分辨率 | 1/16384FS |
允許軸向竄動 | ±1.5mm | 蕞大工作圈數(shù) | 4096圈（64圈可選） |
允許徑向跳動 | ±0.2mm | 重復定位精度 | 小于2Bit |
外形結(jié)構(gòu) | 60mm外徑，實心軸，盲孔軸 | 工作溫度 | -40℃~85℃ |
連接形式 | 8芯屏蔽電纜或航空插頭 | 儲存溫度 | -40℃~85℃ |
接線圖：
功能 | Vcc | GND | RTU A | RTU B | 4-20mA+ | 4-20mA- | 置位 | 設置允許 | 屏蔽 |
顏色 | 棕色 | 白色 | 綠色 | 黃色 | 粉紅 | 黑色 | 灰色 | 藍色 | （粗紅色） |
注：1、設置允許線（藍色）的使用
設置模式時：編碼器藍色線與棕色線并在一起接正電源。此時，編碼器的通訊速率固定為19200bps。
非設置模式：即正常工作時，必須將藍色線與白色線并在一起接電源地線。
- 置位線（灰色）的使用
當置位線（灰色）觸碰Vcc大于1秒鐘，編碼器的當前數(shù)據(jù)即變?yōu)橹梦恢担ň幋a器的置位值可任意設置）
示例（輸出信號演變）
機械尺寸圖：
Modbus通訊協(xié)議說明:
波特率：4800bps. 9600bps. 19200bps. 38400bps. 115200bps.
幀格式：數(shù)據(jù)位8位，停止位1位，偶校驗，無控制流 (可定制無校驗，訂貨說明）
1：報文格式說明
命令字03H：讀取參數(shù)值
主機請求：地址 命令字 參數(shù)地址 數(shù)據(jù)長度 校驗碼
從機響應：地址 命令字 字節(jié)長度 參數(shù)值 校驗碼
命令字04H：讀取測量值
主機請求：地址 命令字 數(shù)據(jù)地址 數(shù)據(jù)長度 校驗碼
從機響應：地址 命令字 字節(jié)長度 數(shù)據(jù)信息 校驗碼
命令字10H：修改參數(shù)值
主機請求：地址 命令字 參數(shù)地址 數(shù)據(jù)長度 字節(jié)長度 參數(shù)值 校驗碼
從機響應：地址 命令字 參數(shù)地址 數(shù)據(jù)長度 校驗碼
2：主從機之間的通訊規(guī)約：
主機發(fā)送的每一幀數(shù)據(jù)應包含如下信息（16 進制）
從機地址 命令字 信息字 校驗碼
從機地址（1 個字節(jié)）：從機設備號，主機利用從機地址來識別進行通訊的從機設備。表明由用戶設置地址的從機將接收由主機發(fā)送來的信息。在一個Modbus網(wǎng)絡中每個從機都必須有一個的地址碼，并且只有符合地址碼的從機才能響應。
命令字（1 個字節(jié)）： 主機發(fā)送的功能碼，通知從機執(zhí)行什么任務。
信息字（N 個字節(jié)）： 包括進行兩機通訊中的各種數(shù)據(jù)地址、數(shù)據(jù)長度、數(shù)據(jù)信息。
校驗碼（2 個字節(jié)）： 用于檢測數(shù)據(jù)通訊錯誤，采用循環(huán)冗余CRC16校驗。
例程
讀取測量數(shù)據(jù)指令：
主機發(fā)送 01 04 00 01 00 02 20 0B
注：01為編碼器通信地址，04H為命令字，00H 01H為數(shù)據(jù)地址，00H 02H為數(shù)據(jù)長度，20H 0BH為校驗碼。
從機回：01H 04H 04H 00H 00H 01H 00H FAH 14H
注：01為編碼器通信地址，04H為命令字，04H為數(shù)據(jù)長度，00H 00H 01H 00H為數(shù)據(jù)，F(xiàn)AH 14H為校驗碼。
4-20mA對應值以及編碼器modbus rtu參數(shù)設置請使用我公司ZHCOD軟件及使用方法：請致電我公司索取(下圖）
軟件使用說明：
1、測量模式：
循環(huán)工作：即數(shù)據(jù)超過蕞大測量值以后數(shù)據(jù)回0的循環(huán)模式。反之超過0也一樣。
往復工作：即數(shù)據(jù)超過蕞大測量值以后數(shù)據(jù)保持不變。反之超過0也一樣。
2、數(shù)據(jù)方向
順時針為正轉(zhuǎn)方向：面對編碼器轉(zhuǎn)軸順時針旋轉(zhuǎn)編碼器數(shù)據(jù)增加
逆時針為正轉(zhuǎn)方向：面對編碼器轉(zhuǎn)軸逆時針旋轉(zhuǎn)編碼器數(shù)據(jù)增加
3、設置主/被動模式：
主動模式即為廣播式（RTU協(xié)議主動模式無效）
被動模式即為問答式 （必須設置成被動模式）
4、設置RTU信號工作時波特率：
設置范圍：4800----115200
5、設置每圈分辨率：即為編碼器轉(zhuǎn)一圈編碼器輸出的數(shù)據(jù)
1--4096以內(nèi)任意設置
6、設置編碼器RTU信號地址：
設置范圍：0--99
7、設置置位值：
1、當置位線（灰色）觸碰電源正*于1秒后，編碼器的當前值即變?yōu)樵O置的置位值。
2、當發(fā)送置位指令給編碼器，編碼器的當前值即變?yōu)樵O置的置位值。（例程2）
8、設置大測量值：
大測量值范圍是分辨率*圈數(shù)（具體值根據(jù)實際情況而定）
9、設置小模擬量值：
必須小于蕞大測量值，一般設置為0
10、設大模擬量值：
根據(jù)實際情況而定，但必須小于或等于蕞大測量值
讀取當前參數(shù)：
即讀取編碼器在設置前的當前參數(shù)
保存當前參數(shù)：
即將當前使用要求修改的參數(shù)寫入到編碼器里。
導出當前參數(shù)：
即將保存的當前參數(shù)另存到電腦的地方存儲起來。以便日后再次使用的時候直接導入存儲參數(shù)即可。
導入存儲參數(shù)：
即將之前導出的當前參數(shù)導入到軟件中，即可使用。
MODBUS RTU通訊的注意事項：
- 通訊速率與傳輸距離是一對矛盾。速率越高，傳輸距離越近、但也越穩(wěn)定，反之亦然。
- 在外部電磁干擾強時，外部置位線在對編碼器置位需接高電平，但置位結(jié)束后建議強制接低電平，
以防止編碼器由于外部干擾而突然回零。
- 在外部電磁干擾強時，RTU接線*使用雙屏蔽電纜。
- 多個編碼器接上位機時，由于編碼器返回數(shù)據(jù)沒有奇偶校驗，故建議在上位機編程時在時間上對各個編碼器返回的數(shù)據(jù)進行區(qū)分。
- 當系統(tǒng)中有電動機時，編碼器電源需與其他電源隔離。
由于RTU電路是差分形式的，A＋，B－都是帶電壓的，常時間接地或接高電平都會造成RS485電路損壞
上海自橫自動化科技有限公司技術部
