★在使用編碼器前,請(qǐng)完整閱讀下面的說明,正確使用!
機(jī)械參數(shù) | 電氣參數(shù) | ||
蕞大轉(zhuǎn)速 | 6000轉(zhuǎn)/分 | 工作電壓 | 10-30Vdc (5Vdc可定制) |
主軸負(fù)載 | 軸向40N,徑向100N | 消耗電流 | < 50mA (24Vdc)空載 |
抗沖擊 | 1000m/s²(6ms),等于100g | 輸出信號(hào) | MODBUS RTU協(xié)議 + 4-20mA雙輸出 |
抗振動(dòng) | 200m/s²(10-2000Hz),等于20g | 線性分辨率 | 1/16384FS |
允許軸向竄動(dòng) | ±1.5mm | 蕞大工作圈數(shù) | 4096圈(64圈可選) |
允許徑向跳動(dòng) | ±0.2mm | 重復(fù)定位精度 | 小于2Bit |
外形結(jié)構(gòu) | 60mm外徑,實(shí)心軸,盲孔軸 | 工作溫度 | -40℃~85℃ |
連接形式 | 8芯屏蔽電纜或航空插頭 | 儲(chǔ)存溫度 | -40℃~85℃ |
接線圖:
功能 | Vcc | GND | RTU A | RTU B | 4-20mA+ | 4-20mA- | 置位 | 設(shè)置允許 | 屏蔽 |
顏色 | 棕色 | 白色 | 綠色 | 黃色 | 粉紅 | 黑色 | 灰色 | 藍(lán)色 | (粗紅色) |
注:1、設(shè)置允許線(藍(lán)色)的使用
設(shè)置模式時(shí):編碼器藍(lán)色線與棕色線并在一起接正電源。此時(shí),編碼器的通訊速率固定為19200bps。
非設(shè)置模式:即正常工作時(shí),必須將藍(lán)色線與白色線并在一起接電源地線。
- 置位線(灰色)的使用
當(dāng)置位線(灰色)觸碰Vcc大于1秒鐘,編碼器的當(dāng)前數(shù)據(jù)即變?yōu)橹梦恢担ň幋a器的置位值可任意設(shè)置)
示例(輸出信號(hào)演變)
機(jī)械尺寸圖:
Modbus通訊協(xié)議說明:
波特率:4800bps. 9600bps. 19200bps. 38400bps. 115200bps.
幀格式:數(shù)據(jù)位8位,停止位1位,偶校驗(yàn),無控制流 (可定制無校驗(yàn),訂貨說明)
1:報(bào)文格式說明
命令字03H:讀取參數(shù)值
主機(jī)請(qǐng)求:地址 命令字 參數(shù)地址 數(shù)據(jù)長度 校驗(yàn)碼
從機(jī)響應(yīng):地址 命令字 字節(jié)長度 參數(shù)值 校驗(yàn)碼
命令字04H:讀取測(cè)量值
主機(jī)請(qǐng)求:地址 命令字 數(shù)據(jù)地址 數(shù)據(jù)長度 校驗(yàn)碼
從機(jī)響應(yīng):地址 命令字 字節(jié)長度 數(shù)據(jù)信息 校驗(yàn)碼
命令字10H:修改參數(shù)值
主機(jī)請(qǐng)求:地址 命令字 參數(shù)地址 數(shù)據(jù)長度 字節(jié)長度 參數(shù)值 校驗(yàn)碼
從機(jī)響應(yīng):地址 命令字 參數(shù)地址 數(shù)據(jù)長度 校驗(yàn)碼
2:主從機(jī)之間的通訊規(guī)約:
主機(jī)發(fā)送的每一幀數(shù)據(jù)應(yīng)包含如下信息(16 進(jìn)制)
從機(jī)地址 命令字 信息字 校驗(yàn)碼
從機(jī)地址(1 個(gè)字節(jié)):從機(jī)設(shè)備號(hào),主機(jī)利用從機(jī)地址來識(shí)別進(jìn)行通訊的從機(jī)設(shè)備。表明由用戶設(shè)置地址的從機(jī)將接收由主機(jī)發(fā)送來的信息。在一個(gè)Modbus網(wǎng)絡(luò)中每個(gè)從機(jī)都必須有一個(gè)的地址碼,并且只有符合地址碼的從機(jī)才能響應(yīng)。
命令字(1 個(gè)字節(jié)): 主機(jī)發(fā)送的功能碼,通知從機(jī)執(zhí)行什么任務(wù)。
信息字(N 個(gè)字節(jié)): 包括進(jìn)行兩機(jī)通訊中的各種數(shù)據(jù)地址、數(shù)據(jù)長度、數(shù)據(jù)信息。
校驗(yàn)碼(2 個(gè)字節(jié)): 用于檢測(cè)數(shù)據(jù)通訊錯(cuò)誤,采用循環(huán)冗余CRC16校驗(yàn)。
例程
讀取測(cè)量數(shù)據(jù)指令:
主機(jī)發(fā)送 01 04 00 01 00 02 20 0B
注:01為編碼器通信地址,04H為命令字,00H 01H為數(shù)據(jù)地址,00H 02H為數(shù)據(jù)長度,20H 0BH為校驗(yàn)碼。
從機(jī)回:01H 04H 04H 00H 00H 01H 00H FAH 14H
注:01為編碼器通信地址,04H為命令字,04H為數(shù)據(jù)長度,00H 00H 01H 00H為數(shù)據(jù),F(xiàn)AH 14H為校驗(yàn)碼。
4-20mA對(duì)應(yīng)值以及編碼器modbus rtu參數(shù)設(shè)置請(qǐng)使用我公司ZHCOD軟件及使用方法:請(qǐng)致電我公司索取(下圖)
軟件使用說明:
1、測(cè)量模式:
循環(huán)工作:即數(shù)據(jù)超過蕞大測(cè)量值以后數(shù)據(jù)回0的循環(huán)模式。反之超過0也一樣。
往復(fù)工作:即數(shù)據(jù)超過蕞大測(cè)量值以后數(shù)據(jù)保持不變。反之超過0也一樣。
2、數(shù)據(jù)方向
順時(shí)針為正轉(zhuǎn)方向:面對(duì)編碼器轉(zhuǎn)軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)編碼器數(shù)據(jù)增加
逆時(shí)針為正轉(zhuǎn)方向:面對(duì)編碼器轉(zhuǎn)軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)編碼器數(shù)據(jù)增加
3、設(shè)置主/被動(dòng)模式:
主動(dòng)模式即為廣播式(RTU協(xié)議主動(dòng)模式無效)
被動(dòng)模式即為問答式 (必須設(shè)置成被動(dòng)模式)
4、設(shè)置RTU信號(hào)工作時(shí)波特率:
設(shè)置范圍:4800----115200
5、設(shè)置每圈分辨率:即為編碼器轉(zhuǎn)一圈編碼器輸出的數(shù)據(jù)
1--4096以內(nèi)任意設(shè)置
6、設(shè)置編碼器RTU信號(hào)地址:
設(shè)置范圍:0--99
7、設(shè)置置位值:
1、當(dāng)置位線(灰色)觸碰電源正*于1秒后,編碼器的當(dāng)前值即變?yōu)樵O(shè)置的置位值。
2、當(dāng)發(fā)送置位指令給編碼器,編碼器的當(dāng)前值即變?yōu)樵O(shè)置的置位值。(例程2)
8、設(shè)置大測(cè)量值:
大測(cè)量值范圍是分辨率*圈數(shù)(具體值根據(jù)實(shí)際情況而定)
9、設(shè)置小模擬量值:
必須小于蕞大測(cè)量值,一般設(shè)置為0
10、設(shè)大模擬量值:
根據(jù)實(shí)際情況而定,但必須小于或等于蕞大測(cè)量值
讀取當(dāng)前參數(shù):
即讀取編碼器在設(shè)置前的當(dāng)前參數(shù)
保存當(dāng)前參數(shù):
即將當(dāng)前使用要求修改的參數(shù)寫入到編碼器里。
導(dǎo)出當(dāng)前參數(shù):
即將保存的當(dāng)前參數(shù)另存到電腦的地方存儲(chǔ)起來。以便日后再次使用的時(shí)候直接導(dǎo)入存儲(chǔ)參數(shù)即可。
導(dǎo)入存儲(chǔ)參數(shù):
即將之前導(dǎo)出的當(dāng)前參數(shù)導(dǎo)入到軟件中,即可使用。
MODBUS RTU通訊的注意事項(xiàng):
- 通訊速率與傳輸距離是一對(duì)矛盾。速率越高,傳輸距離越近、但也越穩(wěn)定,反之亦然。
- 在外部電磁干擾強(qiáng)時(shí),外部置位線在對(duì)編碼器置位需接高電平,但置位結(jié)束后建議強(qiáng)制接低電平,
以防止編碼器由于外部干擾而突然回零。
- 在外部電磁干擾強(qiáng)時(shí),RTU接線*使用雙屏蔽電纜。
- 多個(gè)編碼器接上位機(jī)時(shí),由于編碼器返回?cái)?shù)據(jù)沒有奇偶校驗(yàn),故建議在上位機(jī)編程時(shí)在時(shí)間上對(duì)各個(gè)編碼器返回的數(shù)據(jù)進(jìn)行區(qū)分。
- 當(dāng)系統(tǒng)中有電動(dòng)機(jī)時(shí),編碼器電源需與其他電源隔離。
由于RTU電路是差分形式的,A+,B-都是帶電壓的,常時(shí)間接地或接高電平都會(huì)造成RS485電路損壞
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