動態(tài)的而且還是變化的振動的頻率和振幅隨打泵頻率、臂架姿態(tài)變化)好像到目前為止還沒有解決方法。如果有，認為這個問題是難的靜態(tài)的問題都好辦。求指點!另外，據(jù)說徐工的泵車也在開發(fā)智能臂架，但技術(shù)狀態(tài)相對落后;福田建機研究院(好多長沙面孔)也在開發(fā)智能臂架，另外福田泵車的節(jié)能也有不錯的效果，關(guān)注中。后需要說明的泵車的實用技術(shù)是減振，而智能臂架只是錦上添花。行業(yè)內(nèi)的朋友們同意嗎?
中國臺灣（EALY）弋力油泵VGPE-F30-B-PA-10中國臺灣弋力油泵vpe-f8-a-10中國臺灣弋力油泵廠家中國臺灣弋力油泵 弋力油泵廠家特性：變量葉片泵轉(zhuǎn)軸間隙補償設(shè)計，根據(jù)設(shè)定壓力，自動調(diào)整泵的排量；內(nèi)置壓力調(diào)整閥，系統(tǒng)無需加裝調(diào)壓閥；裝配容易，可直結(jié)電機 組成電機泵組合
可能是智能臂架吧。實事求是地說，記得有一次問三一泵送研究院的朋友：覺得丹尼遜泵車的核心技術(shù)是什么?這位先生思索了一陣說：不好說。三一泵車還是有很多獨到之處的比如臂架高強度鋼板、智能臂架技術(shù)、臂架減振技術(shù)、自動換向技術(shù)等。但是后來，中聯(lián)有了101米，臂架振幅也相對較小，換向聲音也相對小。三一泵車真正*的可能就是智能臂架了吧。

沒有多少技術(shù)含量。泵車模擬訓(xùn)練系統(tǒng)(就是用實際泵車遙控器+臂架三維仿真模型，丹尼遜泵車自動展臂、自動收臂技術(shù)是小兒科。代替實際泵車進行臂架操作培訓(xùn)的東東)也是小兒科，easy!智能臂架技術(shù)的核心是臂架軌跡控制。

國內(nèi)泵車智能臂架技術(shù)漫談

臂架軌跡控制可以分解為回轉(zhuǎn)與臂架末端軌跡的復(fù)合(當然也有其他解析方法)臂架的運動學(xué)分析和矩陣求解已經(jīng)有多篇公開文獻了有發(fā)表的文章，柱面坐標下。有博碩士論文等，但有幾個關(guān)鍵的技術(shù)點都沒有得到有效的解決方案，包括：

1臂架末端的位置分辨率

臂架末端的位置分辨率至少由兩個因素決定：臂架油缸的低穩(wěn)定速度和臂架傾角傳感器的精度。

上述因素導(dǎo)致的臂架末端位置分辨率大約為0.3米-0.5米。以市場主流的46米泵車為例。

這個精度對智能臂架控制是一個很大的障礙吧!這個精度很可能*吃掉了臂架軌跡控制精度。

2臂架姿態(tài)采集系統(tǒng)的實時性

傾角傳感器的延時有多大?0.5-0.8秒。

每天早晨醒來，通俗一點說?？纯醋蛱斓奶鞖馇闆r來決定今天穿什么衣服。

延時有時候是致命的所以。

3丹尼遜液壓系統(tǒng)(比例閥控油缸)開環(huán)精度

變負載下比例閥的流量是與負載相關(guān)的丹尼遜帶負載補償?shù)谋壤y也不靠譜。比例閥的試驗臺流量精度沒有參考意義。

還沒見過哪家泵車上用了與負載無關(guān)的比例閥，目前為止。三一也是用軟件補償，但難度*，據(jù)說負責(zé)順序開發(fā)的同學(xué)要花1-2周才干看懂以前自己寫的順序：

需要變形彌補4臂架剛度隨姿態(tài)變化。
中國臺灣（EALY）弋力油泵VGPE-F30-B-PA-10中國臺灣弋力油泵vpe-f8-a-10中國臺灣弋力油泵廠家中國臺灣弋力油泵 弋力油泵廠家特性：變量葉片泵轉(zhuǎn)軸間隙補償設(shè)計，根據(jù)設(shè)定壓力，自動調(diào)整泵的排量；內(nèi)置壓力調(diào)整閥，系統(tǒng)無需加裝調(diào)壓閥；裝配容易，可直結(jié)電機 組成電機泵組合
難到要寫進*科學(xué)家評院士的資料里面。但是現(xiàn)在不難了因為已經(jīng)攻克了而且很簡單。這個問題曾經(jīng)很難。

5不同打泵頻率下臂架的振動