機器人船舶貨運港口水質水中油在線監(jiān)測儀

石油化工企業(yè)排放的污水中的油會阻礙空氣與水體界面的氧交換，水面形成的油膜阻隔空氣中的氧進入水體導致魚類因缺氧而死。空氣分散在水體中的油能被微生物分解，消耗水中的溶解氧，使得植物營養(yǎng)所需微生物減少，溶解氧降低會使魚類等水生動物因缺氧而死，使水質惡化、發(fā)臭。若粘在水生植物的根系上，會影響植物的蒸騰、呼吸和光合作用，影響其生長。若粘附在水生生物的器官上，會引起生物的窒息死亡，比如附著在魚的腮上影響其呼吸作用。油中的多環(huán)芳烴類物質會污染水源并有致癌作用。它們多來源于碳氫化合物的不*燃燒和高溫分解，通過自然和人為因素排放到環(huán)境中。多環(huán)芳烴類氣體排放到大氣中會影響周圍溫度而且會傳播很遠的距離，這類芳烴物質也會污染土壤和水源，石油類物質對人的消化系統(tǒng)有危害，可導致急性中毒。嚴重腹瀉，同時還能引起手腳麻痹，頭暈，昏迷，神經紊亂等癥狀，對人的血液、免疫系統(tǒng)、肺、皮膚、眼睛等也有一定的毒害作用。油珠會被水生生物粘附或吸附，通過食物鏈的作用進入到人體，使腸、胃、肝等組織發(fā)生病變，危害人體健康。水體含油達0.01mg/l即可使魚肉帶有特殊氣味而不能食用。當水中含油0.01mg/l~0.1mg/l，對魚類和水生生物的生長就會產生影響。當水中含油類物質達到0.3~0.5mg/l，就會產生氣味，而不適合飲用。所以，水中油類污染對人體有較大危害，目前已成為世界關注的問題。國家*頒發(fā)的《環(huán)境監(jiān)測規(guī)范》中已將石油類列為地表水和有關行業(yè)排放廢水必測項目之一。

石油類物質對土壤污染的后果也是極為嚴重。目前，世界有大量地下儲油倉庫，在石油類物質的使用和運輸過程中，也難免會有泄露的礦物油滲入土壤。據美國環(huán)保署估計，在美國約有3~5百萬個地下化學物質和石油儲存?zhèn)}庫，每年平均大約有1%的倉庫會發(fā)生泄露，嚴重影響地表水和地下水的質量，對人的身體健康帶來*的危害。

水下機器人

水下機器人是可以用于代替人類進入到情況復雜、高度危險的水下環(huán)境中執(zhí)行各種任務的機器人。操作人員對水下機器人進行遠程遙控或是讓水下機器人自主運行,完成水下勘察、救援、水樣采集等工作,在保障人身財產安全,提高事故處置效率方面具有重大意義。

針對水質調查和水下建筑物巡檢的需要,分析了水下機器人的功能需求,研究建立了水下機器人的空間運動模型,并在此基礎上提出了水下機器人監(jiān)控系統(tǒng)的體系結構,確定了電子系統(tǒng)硬件結構的總體方案。

水下機器人電子系統(tǒng)硬件的研制,包括主控制器的選擇、推進器驅動模塊、傳感器接口模塊和電源監(jiān)測管理模塊的設計和制作。其中,主控制器與六個推進器驅動模塊通過RS485總線方式連接,采用Modbus通訊協(xié)議實現(xiàn)推進器控制指令的傳遞;傳感器接口模塊用于對三軸加速度計、三軸陀螺儀、深度傳感器等進行數(shù)據采集和預處理,并通過串行口向主控制器發(fā)送傳感器數(shù)據;電源監(jiān)測管理模塊由多級DC-DC變換器和單片機組成,為主控制器、推進器驅動模塊、傳感器接口模塊等提供電源,并能對各供電回路的電壓、電流進行實時監(jiān)測和估計電池的剩余電量。

機器人船舶貨運港口水質水中油在線監(jiān)測儀

1.概述

深圳云傳物聯(lián)AMT-Y300智能型水中油傳感器，采用熒光法原理，相比常用的幾種方法，熒光法更高效快捷重復性較好，并可在線實時監(jiān)測。傳感器具有更出色的重復性和穩(wěn)定性。帶有自動清潔刷，可消除氣泡、減少沾污對測量的影響，使維護周期更長，*在線使用也能保持的穩(wěn)定性。可水中油的污染起到預警作用。

1.1原理

采用紫外熒光法監(jiān)測水體中的含油量，根據石油及其中芳香烴化合物和含共軛雙鍵化合物吸收紫外光后發(fā)射出的熒光強度定量分析水體中油的濃度。石油類中的芳香烴在紫外光激發(fā)下可產生熒光，根據熒光的強度計算出水中油的值。

1.2水中油傳感器特點

● 數(shù)字傳感器，RS-485輸出，支持MODBUS

● 帶自動清潔刷，消除油污對測量的影響

● 采用*的光學和電子濾光技術，消除環(huán)境光對測量的影響

● 不受水中懸浮物顆粒物的影響