回收西門子模塊6ES75901AC400AA0              回收西門子模塊6ES75901AC400AA0

機械手整個搬運過程要求都能自動控制。在啟動過程中能切換到手動控制及自動控制或半自動控制(又稱單周期控制)，以便對設(shè)備進行調(diào)整和檢修。圖6.2是機械手控制系統(tǒng)的邏輯流程圖。系統(tǒng)啟動之前，機械手處于原始位置，條件是機械手在高位﹑左位。

2. 可編程序控制器選型

1) 硬件配置

系統(tǒng)輸入信號有3個啟動按鈕，4個限位開關(guān)，5個手動輸入信號，1個有工件檢測信號，共計14個數(shù)字量輸入信號；輸出信號有機械手上升下降驅(qū)動信號﹑左移右移驅(qū)動信號和機械手夾緊驅(qū)動信號，共有5個數(shù)字量輸出信號。不需模擬量模塊，選擇S7-300系列的CPU313，加上數(shù)字量輸入模塊SM321及輸出模塊SM322就可以滿足要求，而且還有一定的裕量。

2) IO地址分配

將14個輸入信號、5個輸出信號與PLC的IO端一一對應(yīng)，編排好地址，

其它地址分配

(1) 夾緊定時器T1，定時5 s；

(2) 放松定時器T2，定時5 s；

(3) 自動方式標志M0.0；

(4) 單動方式標志M0.1；

(5) 手動方式標志M0.2；

(6) 結(jié)束標志M0.5。

3. 機械手程序設(shè)計

1) 邏輯功能塊(子程序)

邏輯功能塊包括兩個部分：自動方式或單動方式控制(FC10)和手動方式控制(FC11)。

(1) 自動方式或單動方式控制(FC10)的具體程序(梯形圖表示)如圖6.3所示。

(2) 手動方式控制(FC11)的具體程序(梯形圖表示)如圖6.4所示。

2) 組織塊(主程序)

組織塊OB1用于設(shè)定機械手啟動方式，主要負責(zé)功能塊或子程序的調(diào)用，是自動運行還是單動運行，以及系統(tǒng)的循環(huán)掃描、故障診斷和輸出刷新。其梯形圖如圖6.5所示。

5.1 編程方式與程序塊

5.2 數(shù)據(jù)塊與數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

5.3 S7系列PLC程序設(shè)計

5.1.1 S7-300編程方式簡介

S7-300系列PLC的編程語言是STEP 7。STEP 7繼承了STEP 5語言結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計的優(yōu)點，用文件塊的形式管理用戶編寫的程序及程序運行所需的數(shù)據(jù)。如果這些文件塊是子程序，則可以通過調(diào)用語句，將它們組成結(jié)構(gòu)化的用戶程序。這樣，PLC的程序組織明確，結(jié)構(gòu)清晰，易于修改。

為支持結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計，STEP 7用戶程序通常由組織塊(OB)、功能塊(FB)或功能塊(FC)等三種類型的邏輯塊和數(shù)據(jù)塊(DB)組成。

組織塊(OB)是系統(tǒng)操作程序與用戶應(yīng)用程序在各種條件下的接口界面，用于控制程序的運行。OB塊根據(jù)操作系統(tǒng)調(diào)用的條件(如時間中斷、報警中斷等)可分成幾種類型，這些類型有不同的優(yōu)先級，高優(yōu)先級的OB可以中斷低優(yōu)先級的OB。每個S7 CPU包含一套可編程的OB塊(隨CPU而不同)，不同的OB塊執(zhí)行特定的功能。

OB1是主程序循環(huán)塊，在任何情況下，它都是需要的。根據(jù)過程控制的復(fù)雜程度，可將所有程序放入OB1中進行線性編程，或?qū)⒊绦蛴貌煌倪壿媺K加以結(jié)構(gòu)化，通過OB1調(diào)用這些邏輯塊，并允許塊間的相互調(diào)用。塊的調(diào)用指令中止當前塊(調(diào)用塊)的運行調(diào)用，然后執(zhí)行被調(diào)用塊的所有指令。一旦被調(diào)用的塊被完成，執(zhí)行調(diào)用指令的塊繼續(xù)執(zhí)行調(diào)用指令后的指令。調(diào)用塊可以是任何邏輯塊，被調(diào)用塊只能是功能塊(除OB外的邏輯塊)。圖5.1所示是一個STEP 7調(diào)用實例。除了OB1，操作系統(tǒng)可以調(diào)用其它的OB塊以響應(yīng)確定事件。其它可用的OB塊隨所用的CPU性能和控制過程的要求而定。