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機器人是如何工作的

英語里“機器人”(Robot)這個術語來自于捷克語單詞robota，通常譯作“強制勞動者”。用它來描述大多數(shù)機器人是十分貼切的。世界上的機器人大多用來從事繁重的重復性制造工作。它們負責那些對人類來說非常困難、危險或枯燥的任務。

常見的制造類機器人是機器臂。一部典型的機器臂由七個金屬部件構(gòu)成，它們是用六個關節(jié)接起來的。計算機將旋轉(zhuǎn)與每個關節(jié)分別相連的步進式馬達，以便控制機器人（某些大型機器臂使用液壓或氣動系統(tǒng)）。與普通馬達不同，步進式馬達會以增量方式精確移動。這使計算機可以精確地移動機器臂，使機器臂不斷重復*相同的動作。機器人利用運動傳感器來確保自己*按正確的量移動。

這種帶有六個關節(jié)的工業(yè)機器人與人類的手臂極為相似，它具有相當于肩膀、肘部和腕部的部位。它的“肩膀”通常安裝在一個固定的基座結(jié)構(gòu)（而不是移動的身體）上。這種類型的機器人有六個自由度，也就是說，它能向六個不同的方向轉(zhuǎn)動。與之相比，人的手臂有七個自由度。

一個六軸工業(yè)機器人的關節(jié)

人類手臂的作用是將手移動到不同的位置。類似地，機器臂的作用則是移動末端執(zhí)行器。您可以在機器臂上安裝適用于特定應用場景的各種末端執(zhí)行器。有一種常見的末端執(zhí)行器能抓握并移動不同的物品，它是人手的簡化版本。機器手往往有內(nèi)置的壓力傳感器，用來將機器人抓握某一特定物體時的力度告訴計算機。這使機器人手中的物體不致掉落或被擠破。其他末端執(zhí)行器還包括噴燈、鉆頭和噴漆器。

工業(yè)機器人專門用來在受控環(huán)境下反復執(zhí)行*相同的工作。例如，某部機器人可能會負責給裝配線上傳送的花生醬罐子擰上蓋子。為了教機器人如何做這項工作，程序員會用一只手持控制器來引導機器臂完成整套動作。機器人將動作序列準確地存儲在內(nèi)存中，此后每當裝配線上有新的罐子傳送過來時，它就會反復地做這套動作。

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